Desain dan Implementasi Prototipe Robot Pembersih Sampah di Sungai Berbasis Raspberry Pi 4 Model B

Abstract

Sungai Musi menghadapi ancaman polusi plastik yang serius, yang merusak ekosistem dan memicu banjir akibat penyumbatan aliran air. Penelitian ini bertujuan untuk merancang prototipe robot pembersih sampah semi-otomatis menggunakan Raspberry Pi 4 Model B sebagai pusat kendali. Sistem ini mengintegrasikan visi komputer menggunakan algoritma YOLO (You Only Look Once) untuk deteksi sampah plastik secara real-time. Robot dirancang dengan struktur katamaran menggunakan material styrofoam dan triplek untuk stabilitas maksimal di atas air. Metodologi penelitian mencakup perancangan perangkat keras, pengembangan perangkat lunak berbasis Python, dan pengujian lapangan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mendeteksi botol plastik dengan tingkat kepercayaan hingga 87% pada jarak 100 cm, sementara pengujian jarak optimal untuk stabilitas deteksi berada pada rentang 30–90 cm. Meskipun terdapat kendala mekanis pada sinkronisasi motor, prototipe ini membuktikan efektivitas penggunaan Raspberry Pi dan AI dalam upaya pelestarian lingkungan sungai secara semi-otomatis.